プレマシーは2005年2月に2代目が登場した。乗員全員が心地よくコミュニケーションできる空間や機能、ミニバンのイメージを超える走りのクオリティ、スタイリッシュなデザインを高次元でバランスさせた。最大の特徴となる「6＋One」のパッケージは、2列目を基本的に左右独立の2座席とし、＋Oneのシートを用意したもの。前席から3列目までスムーズなコミュニケーションが可能で、ウォークスルーや7人乗車を可能にするカラクリ7thシート、2列目の運転席側シート内に格納されているカラクリ収納ボックスなど、＋Oneの機能を生み出した。2列目シートはロングスライドが可能で、3列目シートはワンタッチフォールダウンが可能な分割可倒式だ。2005年8月には2.0リッター車に4WDモデルを追加。通常時にはFFに近い状態で走るスタンバイ4WDで、走行状態に応じて前後輪の駆動力配分を最適化するほか、スイッチ操作で2WDと4WDの切り替えが可能。2005年12月には2.0リッターのMZRエンジンを搭載する20Cをベースに、スポーティな内外装を備えた20CSを追加した。2007年1月には2.0リッターの直噴(DISI)エンジンと5速ATの組み合わせを搭載し、グレードを整理した。2007年9月の改良では内外装のデザインを変更するとともに、エンジンを改良し、FF車のATを全車とも5速化した。またDSCの設定を拡大した。2009年7月には内装に変更を加え、主要グレードに燃費計を標準装備するなどの改良を行った。
搭載エンジンは2.0リッターの標準仕様とDISI仕様の2機種。FF用がDISIで4WD用が標準仕様となる。2.3リッターは2009年7月の改良時に廃止された。これをベースに20F、20CS、20S、20Zの4グレードが設定される。4グレードのうち20F、20CS、20Sの3グレードにはFF車と4WD車の設定があり、20Zは20Sをベースにスポーティな外観や装備を追加したモデルで、FF車だけの設定となる。トランスミッションFF車が電子制御5速ATで、4WD車は電子制御4速ATとなる。いずれもマニュアル操作が可能なアクティブマチック式となる。2009年7月の改良では、20Zの内外装に専用の仕様を増やしたほか、燃費計を含むトリップコンピューターを20Fを除く全車に標準装備し、光沢のあるピアノブラック調のセンターパネルを全車に標準装備した。また売れ筋グレードである20CSの装備や価格の見直しを行った。
