セレナは5ナンバーサイズの1BOX系ミニバンで、1999年に発売された先代モデルは広い室内空間や使い勝手の良さなどから人気を博した。2005年5月に6年振りのフルモデルチェンジで現行モデルが登場。室内が広く、扱いやすくて楽しいミニバンを目指した。快適に過ごせるクラストップレベルの広い車室内空間を実現し、レジャー用具をたっぷり積み込める荷室を提供するとともに、低いステップとフロアや両側スライドドアを採用して乗降性を向上させたり、簡単で楽な操作による多彩なシートアレンジやインカーホンなどの便利機能を備えた。外観は大きくラウンドしたフロントエンドやフードからルーフへ流れるようなラインを採用した。車内の広さが外から見てわかる安定感のある立体的なフォルムも特徴だ。2列目中央部に装備されるセカンドマルチセンターシートは多機能な使い勝手を発揮する。エンジンは全車に2.0リッターDOHCを搭載、無段変速のエクストロニックCVTと組み合わされる。2005年12月には平成17年基準75％低減レベルの認定を受けるとともに、ヘッドランプレベライザーを採用した。2006年6月にはエアロパーツを装着したスポーティなハイウェースターを追加設定。2007年12月のマイナーチェンジでは内外装のデザインを変更したほか、装備の充実化、ハイウェースターの足回りの変更などを実施した。2009年4月には4WD車のCVT制御を変更して燃費を向上させた。
2007年12月のマイナーチェンジでバリエーションが整理され、ベーシックな20S、バンパー組み込みハロゲンフォグランプなど装備を充実した20G、エアロパーツを装着するなどスポーティな内外装の仕様を持つハイウェイスターの3グレードに絞られた。各グレードとも2WDと4WDの設定がある。それぞれの個性をより際立たせるオプション装備も豊富だ。ハイウェイスターはエアロパーツの装着によってボディサイズがやや大きくなるが、全車とも基本骨格は5ナンバーサイズのもの。設定は8人乗りの3列シートのみ。必要十分な安全装備はもちろん標準で装備。2007年12月のマイナーチェンジでアラウンドビューモニターも設定された。関連会社のオーテックジャパンからは、存在感のあるデザインや上質な室内空間などをもつライダー、走りのテイストや内装のスポーティ感を高めたライダーSもラインアップされている。
