1988年にデビューした初代エスクードは都会的で洗練されたデザインをもち、オフロード性能に加え、街乗りなど日常ユースでの高い実用性を備えた都会派SUVの先駆的存在だった。3代目となる現行モデルは「オリジナリティと本格オフロード性能を継承し、進化させたSUV」をコンセプトに2005年5月にデビュー。走りの質を向上させたほか、安全・環境面にも配慮された。軽量なモノコック構造と、頑丈なラダーフレーム構造の両方の長所を取り入れたボディを新開発し、高いオフロード性能を持ちながら、日常生活などオンロードでの優れた乗り心地を両立したという。センターデフ式の4WDシステムは、FRベースの基本レイアウトを採用して前後50:50の重量配分を実現。内装はシートなどを黒基調とすることで、質感の高い落ち着いたものとした。インテリアは自発光式の大径3連メーターを採用するなど、スポーティな雰囲気を演出している。車両走行安定補助システムのESP、各種エアバッグなど安全装備も充実する。2006年6月には3ドアボディに1.6Lエンジンを搭載し、5速MTを組み合わせた1.6XCを追加した。2007年5月にはオーディオレス仕様として価格を抑えた2.7XGを追加した。2008年6月には大幅な改良を行い、内外装のデザインに不変更を加えたほか、搭載エンジンをV型6気筒の3.2リッターと直列4気筒の2.4リッターに変更し、ヒルデセントコントロールやヒルスタートアシストなど最新の機能も追加した。
2008年6月のマイナーチェンジでグレード構成は一新された。V型6気筒3.2リッターエンジンを搭載するのはXSで、電子制御5速ATと組み合わされる。XSにはHDDナビゲーション装着車やアダプティブクルーズコントロール装着車の設定もある。直列4気筒2.4リッターエンジン搭載車はXEとXGで、いずれも4速ATと5速MTがチョイスできる。両方ともオーディオレスの仕様が基本で、XGにはMD/CDプレーヤー装着車、HDDナビ装着車、サイド＆カーテンSRSエアバッグ＋ESP装着車の3モデルがラインナップされる。3.2XSにはサイドSRSエアバッグやESPは標準で装備されている。フルオートエアコンやイモビライザー、セキュリティーアラームが全車に標準装備されるほか、XEを除いた大半のグレードにはクルーズコントロールやキーレススタートシステム、ターンランプ付きドアミラーなどが標準装備される。
