手頃なサイズのミニバンであるイプサムは初代モデルが1996年5月に発売され、さまざま様々な機能を満載していた。現行モデルの発売は2001年5月で、パッケージ、ユーティリティ、デザイン、走りのすべてを次世代型に進化させた。新開発のプラットホームを使用してひと回り大きな3ナンバーボディになり、ゆとりを持ってくつろげる室内空間を実現した。同時に最小回転半径は従来型と同等の5.5mに抑えて取り回しの良さも確保した。インテリアは3列シート。サードシート後方床下に独自の大容量スーパーラゲージボックスを設定したほか、多彩なシートアレンジも可能だ。エンジンは全車に直列4気筒2.4リッターVVT-iエンジンを搭載。実用域の走りを重視しつつ、パワフルな走りを実現した。また、グレードによってはステアリングから手を離さずにシフト操作が可能なステアシフトマチックを採用する。2003年10月にはマイナーチェンジを受け、フードパネルやフロントグリルなどの意匠変更を実施。インテリアもセンターメーターや、ステアリングホイール、ヒーターコントロールパネルなどのデザインを一新するなど、質感、高級感を向上させた。また、歩行者障害軽減ボディを新採用したことや、7人乗りモデルのセカンドシート中央席にヘッドレストを標準装備させるなど、安全装備も充実している。2005年8月には平成17年基準排出ガス75％低減レベルの認定を受けたほか、全車にディスチャージヘッドランプ（ロービーム・オートレべリング機能付）を採用。また助手席側にワイドビュードアミラーを採用して視認性を向上させている。
